系统总体的通信架构如下：
底盘驱动板Arduino负责接收上层的运动控制指令，并驱动电机，两块板子通过串口进行通信。
ROS提供了一个ros_arduino_bridge功能包集，它包括了Arduino库（ROSArduinoBridge）以及一系列用来控制Arduino-based robot的ROS功能包，这个功能包可以实现读取Twist控制信息，以及发布里程计信息等任务，封装了Raspberry Pi和Arduino之间的底层通信。
Arduino库（ROSArduinoBridge）位于ros_arduino_firmware/src/libraries/路径下，里面是一些arduino脚本和头文件，将这个文件夹复制到我们Arduino IDE的SKETCHBOOK_PATH下，然后在Arduino IDE中就可以直接打开这个sketch项目。
ROSArduinoBridge文件下是一些配置选项，另外commands.h文件中给出了一些可用的串口控制指令，如电机控制指令：
1 | m 20 20 // move the robot forward at 20 encoder ticks per second |