Real-Time loop Loop Closure in 2D Lidar SLAM 论文笔记

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文章的核心思想在于解决loop closure问题。

全局地图由一系列的submap构成，每个submap则由一系列的位姿节点及对应的scan数据构成。

文章的重点在第四部分和第五部分：

  • 第四部分：local 2d slam，将scan与当前submap的匹配问题转化成一个最小二乘优化问题，由ceres来求解。参考文献《Many-to-Many Multi-Resolution Scan Matching 》
  • 第五部分：closing loop，采用SPA进行后端loop closure，提出一种并行的scan与finished submaps匹配的方法BBS，大幅提高精度和速度。参考文献《Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping(SPA)》、《Real-Time Correlative Scan Matching(BBS)》